如果在上高速时未取卡，下高速时可以通过以下方式支付过路费并离开高速公路：
直接支付全程过路费
下高速时，只需支付从上高速地点到终点出口的全程过路费即可。支付完成后，便可顺利离开高速公路。
与收费站工作人员说明情况
如果忘记取卡，可以与收费站工作人员说明情况。工作人员会调取监控并计算通行费用，车主需要直接缴纳。取卡的方法是：进入收费站后，依次排队等候，车辆缓慢驶入收费窗口。当车辆到达窗口时，收费站采集系统会记录下车型信息等，工作人员会将记录车辆信息的卡片交给车主。车主在驶出高速公路时只需将卡片交给工作人员，然后缴费即可顺利出高速。
寻找最近的高速出口并下去
建议马上寻找最近的高速出口，找到出口就下去，向出口工作人员解释情况，然后再去原来的进口去拿卡，重新上路。如果工作人员同意，也可以直接缴纳费用后离开，之后再回去拿卡。
使用ETC卡
如果车主有ETC卡，可以在进入高速公路时选择走ETC通道，在出口时直接通过ETC系统完成缴费流程，无需停车取卡。
建议
及时取卡：为了避免类似情况再次发生，建议在上高速时及时取卡，以免在出口造成麻烦。
办理ETC：如果还没有办理ETC，建议尽快办理，这样在高速公路上就可以享受更加便捷的通行服务。
注意记录：如果确实忘记取卡，应尽量记住上高速的地点和时间，以便在需要时提供相关证明。